Как правильно выполнить упражнение «Змейка» на автодроме

«Змейка» – упражнение, входящее в состав группы «маневрирование» (включающей также упражнения «парковка» и «заезд в гараж задним ходом»). Это первый этап сдачи экзамена на вождение. Змейку относят к упражнениям средней сложности, что означает, что справиться с ней можно только при наличии определённого опыта, приобретённого во время обучения в автошколе.

Сегодня мы расскажем, в чём заключаются проблемы при выполнении упражнения и что нужно сделать, чтобы уменьшить вероятность провала до минимума.

Зачем нужна «Змейка»

Отметим, что до сентября 2016 года упражнение сдавалось по старым правилам, но в настоящее время действует упрощённый вариант, включающий проезд коридора с одним плавным поворотом налево, а затем направо. Впрочем, порядок может быть изменён на обратный, поэтому лучше подготовиться к обоим вариантам. Ширина коридора – 3,9 метра. Это примерно вдвое больше ширины среднестатистического легкового автомобиля. Радиус внешней дуги площадки составляет 7,3 метра, что немного превышает радиус поворота легковушки.

Упражнение «Змейка» предназначено для закрепления у водителя навыков управления автомобилем таким образом, чтобы он умел объезжать любые препятствия по предсказуемой траектории. Другими словами, водитель должен видеть, куда в конкретный момент должен двигаться автомобиль, а руки практически на бессознательном уровне выбирали необходимый угол доворота до начала выполнения манёвра и возвращали его в исходное положение в нужный момент времени. Второй важный момент – «Змейка» закрепляет у водителя чувство габаритов транспортного средства, что тоже очень важно с учётом того, что из водительского места пространство вокруг машины просматривается не полностью – существует слепая зона в виде овала с расстоянием от одного до трёх метров до автомобиля.

Как правильно выполнять упражнение «Змейка»

Начинающий водитель практически гарантированно выполнит его с такой траекторией, которая будет проходить на значительном расстоянии от конусов. В этом нет ничего хорошего, поскольку, как мы уже отмечали, ширина коридора не такая уж большая, и размашистая синусоида наверняка выйдет за пределы внешней границы коридора. Если представить себе, что вы движетесь на проспекте с многорядным движением, то такой манёвр будет допустимым (при условии, что отсутствуют другие транспортные средства, и вы не нарушаете правил, касающихся дорожной разметки). В реальных условиях вам придётся столкнуться с совершенно иной ситуацией, когда ширина дороги небольшая, к тому же с обеих сторон стоят припаркованные автомобили, а встречный транспорт проезжает на расстоянии от вас всего в 30-50 сантиметрах (имеется в виду расстояние между зеркалами заднего вида). Так что здесь на счету каждый лишний сантиметр, и ширина коридора как раз и рассчитана на то, чтобы выполнение упражнения «Змейка» на автодроме имитировало реальное маневрирование в условиях ограниченного городского пространства.

Немного теории

Водитель, сидя за рулём, не видит примерно метр пространства слева от автомобиля, справа ему недоступно для просмотра уже три метра, такое же расстояние скрыто от глаз водителя спереди и сзади. Получается, что вокруг машины слепая зона принимает облик овала, смещённого вправо.

Начинающий водитель, объезжая конус, будет на бессознательном уровне стремиться к тому, чтобы держать его в поле зрения. Другими словами, когда фишка будет находиться слева, машина проедет в метре от неё – это в принципе тоже много, но в условиях упражнения «Змейка» вполне допустимо. А вот когда конус находится справа, что держать его в поле зрения, придётся увеличить расстояние до трёх метров. При ширине коридора в 4 метра это недопустимо, поскольку авто левым бортом заденет противоположные конусы.

Так что нужно научиться управлять машиной так, чтобы объезжать препятствия, не видя их (реальный пример – бордюры, которые к тому же находятся с правой стороны). Но чувства габаритов автомобиля недостаточно. Представляя, на каком расстоянии от кузова находится фишка, вы сможете её благополучно миновать, но со следующим препятствием возникнет проблема, поскольку если вы войдёте в поворот на слишком высокой или очень маленькой скорости, траектория изменится, и вы просто не сможете вписаться в очередной поворот. Так что вторая важная составляющая, от которой зависит правильность выполнения упражнения – соблюдение выверенного скоростного режима движения.

В принципе такие навыки как раз и развиваются данным упражнением, но в относительно недалёком прошлом его в арсенале ГАИ не было: экзамен на вождение заключался исключительно в проезде улицами города. Как результат – многие даже очень опытные водители плохо ориентируются в пространстве, у них чувство габаритов транспортного средства увеличено до одного метра и более. Это много. Если развить в себе соответствующие навыки, то этот показатель можно уменьшить до 15-25 сантиметров и даже меньше.

По этой причине правильное выполнение упражнения «Змейка» на автодроме заключается не только в проезде коридора без контакта с фишками – сделать это надо, двигаясь на скорости порядка 10-15 км/час. Но и это не всё: траектория автомобиля должна быть максимально плотной, совершать манёвр нужно на второй передаче, а все движения водителя, в том числе повороты руля – выполняться рефлекторно.

При выполнении этих требований скорость реакции водителя в отношении пространственного положения машины не превышает 0,3 секунды. Этого достаточно, чтобы в реальной ситуации, двигаясь со скоростью 60-80 км/час, принимать правильные решения в критических случаях полуавтоматически, то есть частично осознанно. Без тренировки на реагирование требуется в среднем 2-3 секунды, то есть на порядок больше!

Итак, цель упражнения двояка:

• научиться чувствовать передний, задний и боковые габариты автомобиля, что позволит проезжать на минимальном (15-20 см.) расстоянии от препятствия, не наезжая на фишки. Обладая таким навыком, вы легко справитесь с расстояниями порядка 50 сантиметров, характерными для реальных условий;
• научиться понимать руль: когда он повёрнут, а когда передние колёса смотрят прямо.

Два важных правила, которые помогут выполнить змейку

Отметим, что для закрепления соответствующих навыков потребуется выполнить пару сотен повторов упражнения. Это не так много, как кажется: чистого времени уйдёт минут 35-45.

Ускорить выработку рефлексов и тем самым успешно сдать змейку на автодроме поможет соблюдение двух правил.

Первое – «правило средней стойки». Чтобы понять его суть, вспомним, какие следы оставляет автомобиль, едущий по снежному насту. При движении строго прямо вы увидите только две колеи. Но стоит хоть чуть-чуть повернуть, и количество колей возрастает до четырёх. При этом передняя колея как раз и повторяет траекторию поворота, а вот задние стремятся срезать её, располагаясь ближе к центру условного полукруга.

Но что интересно: расхождение следов начинается не одновременно с началом поворота, а по мере прохождения задних колёс средней стойки машины (проходящей между передними и задними дверьми). Это означает, что при маневрировании, чтобы не зацепить препятствие, начинать крутить руль нужно не раньше, чем оно поравняется со средней стойкой.

Кстати, это правило активно используется и при выполнении двух других упражнений на маневрирование – выезде из гаража или парковки. Если вы, выезжая из парковки, начнёте крутить руль сразу, вы неизбежно столкнётесь с рядом стоящим автотранспортом. Правильный приём – выезжать по прямой, пока средняя стойка не сравняется с задним габаритом соседа, и только после этого начать выворачивать руль.

Главная цель применения этого правила – не задеть конус внутренней стороной автомобиля.

Но этого мало для того, чтобы правильно проходить змейку на автодроме. Дело в том, что когда мы начинаем поворачивать руль, через некоторое время мы видим, что ось автомобиля расположена так, чтобы объехать следующую фишку. Но в этот момент колёса всё еще повёрнуты, поэтому, если опоздать с их выравниванием в прямолинейное положение, авто отклонится от конуса ещё дальше. Это плохо по двум причинам:

• во-первых, мы прижимаемся к внешнему краю коридора, рискуя зацепить его;
• во-вторых, для прохождения второй фишки нам придётся не просто крутить руль в исходное положение, но и доворачивать его в противоположную сторону – а это и потерянное время, и сход с нужной траектории.

Что же делать, чтобы не допустить столь размашистой траектории? Вот здесь и пригодится правило, именуемое «опережающим рулением». Другими словами, вам необходимо научиться понимать, в какой момент времени следует возвращать руль в исходное состояние с некоторым опережением событий.

Правило гласит: как только вы миновали очередной конус, колёса уже должны смотреть прямо – только в этом случае вы гарантированно минимизируете расстояние между автомобилем и следующим препятствием. Это означает, что начинать вращать руль в обратном направлении следует до того, как ось автомобиля выёдет на необходимую траекторию. И если вхождение в поворот производится быстро, то при выходе из него вращать руль нужно медленнее и загодя, в момент, когда автомобиль будет повёрнут на угол 30 градусов от нужного направления.

Соблюдение этих двух правил позволит проезжать препятствия в полуавтоматическом режиме – как только средняя стойка сравняется с фишкой, о её существовании можно забыть и наблюдение за этим конусом уже не требуется. Всё внимание нужно сосредоточить на моменте, когда нужно будет начинать вращать руль в обратном направлении. Но как определить эти пресловутые 30°? Здесь тоже есть маленькая хитрость: поскольку руль расположен не по центру автомобиля, как только взгляд ровно сидящего водителя образует прямую линию с очередным препятствием – это и будет момент, когда нужно начать возвращать руль в прямое положение. Ось машины, а тем более её правый бок будет смотреть как раз на эти тридцать градусов мимо конуса.

Новичкам освоить эти правила будет нелегко, ведь у них есть только опыт пешехода, который говорит, что поворачивать нужно, как только ты миновал препятствие, то есть по факту. Сказывается низкая скорость движения. С машиной всё иначе, нужно начинать выполнять маневрирование в одном случае с опозданием, в другом – с опережением. И главное – придерживаться обоих правил при поворотах как направо, так и налево, несмотря на ассиметричность посадки водителя.

В реальной ситуации правило «опережающего руления» помогает безопасно проходить повороты направо по узким городским улицам без риска наехать на бордюр. То есть выворачивать руль в обратном направлении следует тогда, когда машина повернула уже на 60° (передние колёса в этот момент повёрнуты уже на 90°, то есть смотрят параллельно улице).

Вот такие маленькие хитрости помогут вам узнать, как научиться правильно делать змейку на автодроме, не задевая фишки и не двигаясь по оптимальной траектории и с максимально возможной скоростью.

Особо следует отметить, что чувство прямого руля крайне важно при езде по скользкой дороге. Если на асфальте, сбившись с прямолинейной траектории, вы легко можете исправить ситуацию, довернув руль, пускай даже с оглушительным визгом шин, то на плотном снегу или мокрой трассе резкий поворот руля, даже на небольшой угол, только усугубит ситуацию, и занос перейдёт в фазу абсолютно неуправляемого.

И ещё один момент: научиться проходить змейку под контролем инструктора намного проще, если будут видны следы автомобиля (зимой этому способствует слой снега, в остальное время года полезным будет наличие луж). Поначалу они будут малоинформативными. Но со временем вы научитесь анализировать, «читать» эти следы, что поможет вам овладеть искусством построения оптимальной траектории для движения змейкой. А впоследствии – управлять автомобилем в любой дорожной ситуации.

Факторы, оказывающие влияние на траекторию движения ТС

Если вы полагаете, что это только поворот руля, то глубоко ошибаетесь. Всего их насчитывается четыре:

• да, на первом месте – амплитуда вращения баранки: одно дело – поворот на 180 градусов, и совсем другое – полный оборот;
• не менее важна скорость вращения руля;
• играет роль и время нахождения рулевого колеса в повёрнутом положении;
• наконец, всегда следует учитывать и скорость движения машины.

А теперь рассмотрим, как эти факторы взаимосвязаны.

Если поворачивать рулевое колесо слишком медленно, тогда придётся крутить его на больший угол, и это займёт больше времени. А это, как мы уже отмечали, недопустимо, поскольку приведёт к увеличению радиуса поворота и опрокидыванию внешних конусов. Чтобы этого не допустить, придётся ехать гораздо медленнее, но тогда мы не сможем уложиться в норматив минимум 10 км/час для упражнения «Змейка».

Поворачивая руль быстрее, мы сможем обойтись меньшим углом его поворота, и в этом случае баранка будет находиться в повороте меньше времени. Из этого следует, что автомобиль будет больше двигаться по прямой траектории, что позволит увеличить скорость маневрирования при сохранении максимальной точности объезда фишек.

Пошаговая инструкция прохождения змейки на автодроме

Мы уже знаем, что при поворотах задняя ось транспортного средства движется по траектории с меньшим радиусом, чем передняя. Из-за этого увеличивается вероятность задеть фишки, расположенные по внутреннему радиусу коридора. Именно поэтому при его прохождении следует располагать автомобиль на первой половине трассы ближе к правой части коридора (то есть двигаться по большему радиусу), а на второй стараться прижиматься к левой стороне коридора.

Итак, алгоритм действий при выполнении упражнения, именуемого «новой змейкой»:

• остановите автомобиль у линии старта, при этом располагать его нужно не по центру, а ближе к конусу №1, то есть к правой части коридора, что поможет успешнее пройти змейку по вышеописанным причинам;
• при прямо смотрящем руле начинаем движение вперёд до тех пора, пока правое зеркало заднего вида не сравняется с конусом №1;
• начинаем поворачивать руль влево – слишком усердствовать не нужно. Достаточно повернуть рулевое колесо настолько, чтобы не зацепить фишку

• когда передняя часть автомобиля достигнет конуса №2, выворачиваем руль влево до упора как можно быстрее, чтобы автомобиль начал двигаться по направлению к левой стенке коридора;
• начинаем выравнивать руль в прямолинейное положение, как только фишка №3 окажется на прямой линии с глазами водителя;
• достигнув третьего конуса, поворачиваем руль вправо, и опять же ровно настолько, чтобы не зацепить автомобилем внешние конусы;
• перед линией финиша выравниваем руль и выжимаем сцепление, чтобы докатиться до черты по инерции. Если её не будет хватать – легонько и кратковременно отпустите сцепление, чтобы придать машине дополнительный импульс;
• доехав до финишной черты, не забудьте включить нейтралку и поднять до упора рычаг стояночного тормоза.

Теперь вы знаете, как правильно проехать змейку на автодроме, не допуская набора штрафных очков.

Основные ошибки при выполнении упражнения

До введения новых правил сдачи упражнения «Змейка» за каждую неточность насчитывались штрафные баллы, которые затем суммировались и при превышении определённого порога экзамен считался проваленным. Сейчас ситуация несколько иная: каждая ошибка может быть допущена определённое количество раз, после чего экзамен считается не сданным. При этом большая часть таких ошибок (с количественной оценкой 0) сразу же ведёт к неудовлетворительной оценке:

• 1 – испытуемый не приступил к выполнению задания на протяжении 30 секунд после соответствующего сигнала инструктора – 0;
• 2 – испытуемый сбил конус – 2;
• 3 – экзаменуемый пересёк проекцией габарита автомобиля разметочные линии, обозначающие внешние границы коридора или наехал на них любым колесом – 0;
• 7 – двигатель автомобиля при выполнении упражнения заглох – 2;
• 9 – водитель допустил движение транспортного средства задним ходом, в то время как условиями выполнения змейки это не было предусмотрено – 0;
• 15 – испытуемый отказался от прохождения змейки – 0.

Разумеется, ошибки 113.1, 113.7, 113.9, 113.15 встречаются нечасто. Чаще всего «страдают» конусы, расположенные на внешнем радиусе поворота – неопытные водители начинают слишком рано крутить руль, задевая конусы или выезжая за пределы разметки задней частью автомобиля (см. правило средней стойки).

Конусы, расположенные по внутреннему радиусу, сбиваются реже, поскольку они хорошо видны в лобовое стекло вплоть до момента непосредственного сближения с ними, так что проблем обычно удаётся избежать.

Штрафные баллы

Как уже отмечалось ранее, система штрафных баллов в первоначальном варианте была упразднена, да и само упражнение упростилось, поскольку в новой интерпретации водителю нужно выполнить два поворота, а в старой редакции – четыре. И хотя вес каждого из нарушений разный, ввиду особенностей приёма упражнения экзаменаторы могут наблюдать за происходящим издалека.

В этом случае ошибок 113.2 и 113.9 лучше не допускать, поскольку они заметны с любого расстояния.

Ошибка 113.7 может остаться незамеченной, если двигатель автомобиля работает очень тихо. Пересечение линий разметки колёсами или проекций габаритов автомобиля сложно заметить, даже находясь вблизи – просто потому, что разметка криволинейна. Так что ошибка 113.3, хотя и влечёт за собой неудовлетворительную оценку, выявляется реже всего.

Как правильно сделать разворот в ограниченном пространстве на автодроме и в городе :: Autonews

adv.rbc.ru

adv.rbc.ru

adv.rbc.ru

Autonews

Телеканал

Pro

Инвестиции

Мероприятия

+

Новая экономика

Тренды

Недвижимость

Спорт

Стиль

Национальные проекты

Город

Крипто

Дискуссионный клуб

Исследования

Кредитные рейтинги

Франшизы

Газета

Спецпроекты СПб

Конференции СПб

Спецпроекты

Проверка контрагентов

Библиотека

Подкасты

ESG-индекс

Политика

Экономика

Бизнес

Технологии и медиа

Финансы

РБК КомпанииРБК Life

adv. rbc.ru

Фото: Сергей Савостьянов / ТАСС

adv.rbc.ru

Читайте также

Разворот в ограниченном пространстве (при ограниченной ширине проезжей части) с использованием движения задним ходом — одно из самых важных упражнений для кандидатов в водители. Оно входит в список обязательных заданий, которые ученик должен быть готов выполнить на экзамене в ГИБДД наравне, например, с перпендикулярной и параллельной парковкой или остановкой и началом движения на подъеме и спуске.

До апреля 2021 года упражнение с разворотом выполнялось исключительно на закрытых автодромах. Однако после масштабной реформы практических экзаменов в ГИБДД на получение водительских прав категории «В» такое задание можно выполнять как на площадке, так и в городе. Это упражнение традиционно не входит в разряд сложных, однако у неподготовленного водителя оно может вызвать определенные трудности.

adv.rbc.ru

Разворот в ограниченном пространстве на автодроме

До 2021 года сдавать разворот в ограниченном пространстве на автодроме было проще, однако после прошлогодней реформы ширина площадки, согласно регламенту, уменьшилась с 8 до 5 метров. Ее края, как правило, выделены в виде разметки, а не конусами, что добавляет сложности в ориентировании.

• Главная задача кандидата в водители на начальном этапе упражнения — максимально близко подъехать к правой границе зоны упражнения, не забыв перед этим включить соответствующий сигнал поворота.
• Выровнять рулевое колесо и остановиться.
• Включить левый сигнал поворота, после чего максимально выкрутить руль в левую сторону до упора.
• Начать движение вперед до тез пор, пока машина не подъедет вплотную к линии разметки. Остановиться.
• Включить правый сигнал поворота, а затем вывернуть руль до упора вправо, после чего включить передачу заднего хода.
• Начать движение задним ходом. При этом следует смотреть вперед, оценивая свободное пространство для предстоящего завершающего маневра. Не нужно вплотную приближаться задней частью автомобиля к границам площадки — в противном случае водитель рискует допустить выезд за ее пределы.
• Как только появится достаточное место для движения вперед необходимо остановиться, активировать левый поворотник, повернуть рулевое колесо влево и включить первую передачу. Начать движение, корректируя рулем направление автомобиля для корректного выезда на попутную полосу.

Инфографика: Автошкола ОНЛАЙН

Упражнение будет считаться успешно выполненным, если передача заднего хода включалась не более одного раза во время совершения маневра, а также не было пересечения габаритами автомобиля (за исключением внешних зеркал) или наезда колесом на границы проезжей части.

Разворот в ограниченном пространстве в городе

В городских условиях такое упражнение выполняется только на дорогах с невысоким трафиком с двумя полосами движения. Регламент Госавтоинспекции не предусматривает ограничений по ширине проезжей части, однако запрещает при этом использовать при маневре прилегающие территории, тротуары или обочины.

Прежде чем выполнить разворот в городе, необходимо осмотреться по сторонам и найти подходящий вариант для маневра, выбрав достаточно широкий участок дороги. Разворот в целом выполняется по тем же принципам, что и на площадке, однако нужно обратить внимание на:

• Запрещающие знаки и разметку.
• Другие транспортные средства, движения которых нельзя создавать помехи.
• Пешеходов, которые могут появиться на дороге.
• Припаркованные по краям проезжей части машины.

Водителю также следует помнить, что разворот запрещается совершать:

• Внутри тоннелей.
• На съездах и мостах.
• На железнодорожных переездах.
• Вблизи мест большого скопления людей.
• При плохой видимости участка (менее 100 метров).

Ошибки при развороте в ограниченном пространстве

При выполнении разворота в ограниченном пространстве есть несколько специфических ошибок, предусмотренных именно для этого упражнения. Речь идет о:

• Неоднократном задействовании задней передачи (два раза или более).
• Пересечении габаритами автомобиля или колесом зоны выполнения упражнения на автодроме.
• Съезде за пределы проезжей части в городе.

Фото: Сергей Карпов / ИТАР-ТАСС

При каждой подобной ошибке выполнение упражнения будет прекращено инструктором, а кандидат в водители получит три штрафных балла. При этом, если общее количество штрафных очков не превышает пяти, то экзаменуемый может повторно выполнить маневр.

Кроме того, кандидат может совершить и ряд других общих неточностей, свойственных для практического экзамена. К ним, например, относится: отсутствие или несвоевременная подача сигнала указателя поворота, создание помехи другим участникам движения (в городе), неуверенное пользование органами управления машиной и другие ошибки.

adv.rbc.ru

adv.rbc.ru

Базовый дизайн | CRICKIT Snake Bot

Основной дизайн

Сохранить

Подписаться

Пожалуйста, войдите, чтобы подписаться на это руководство.

После входа в систему вы будете перенаправлены обратно к этому руководству и сможете подписаться на него.

В этом проекте мы будем использовать CircuitPython. Вы новичок в использовании CircuitPython? Не беспокойтесь, здесь есть полное руководство по началу работы.

Adafruit предлагает использовать редактор Mu для редактирования кода и создания интерактивного REPL в CircuitPython. Вы можете узнать о Mu и его установке в этом руководстве.

Мы будем использовать добавление робота CRICKIT на борту. Новое в CRICKIT, у нас есть руководство, чтобы познакомить вас с его возможностями. Есть несколько других руководств, посвященных конкретным аспектам CRICKIT и растущему числу проектов. Просто найдите CRICKIT на сайте Learn.adafruit.com.

Начните с установки Circuit Playground Express на CRICKIT и убедитесь, что на CRICKIT установлена ​​последняя версия прошивки. Подробнее см. в руководстве CRICKIT.

Проводка для этой сборки проста: подключите пару моторов к CRICKIT. Обратите внимание, что они подключены в противоположной полярности друг к другу. Это позволяет нам использовать положительное значение дроссельной заслонки для движения вперед (и оба отрицательных значения для движения назад).

Бот начинается с простого прямоугольного куска картона для шасси/базы. Он должен быть достаточно широким, чтобы вместить аккумулятор и два двигателя TT. Если вы используете желтые двигатели TT (в отличие от синих), помните, что у них есть ведущий вал с обеих сторон, что необходимо учитывать при принятии решения о том, сколько места необходимо. Сделайте его длиннее, чем вы думаете, что вам нужно сейчас; его всегда можно обрезать по желанию. Вы захотите оставить около 4 см впереди двигателей.

Я решил установить все на верхнюю часть корпуса. Это позволяет шасси двигаться ближе к земле, что несколько облегчает крепление хвоста и бамперов. Тем не менее, какой бы метод вы ни использовали для крепления двигателей, он будет удерживать вес всего остального (аккумуляторы являются самым тяжелым предметом), поэтому используйте что-то прочное.

Вот он с погодозащищенным держателем батарей 3xAA.

Держатель батареи можно прикрепить к картону с помощью двустороннего скотча, как и моторы. Если вы используете этот держатель батареи, наденьте на место шестигранные гайки перед тем, как приклеить скотчем крышку держателя. Таким образом, вы можете снять крышку, чтобы заменить батареи.

Наклейте ленту на нижнюю часть двух моторов и зафиксируйте их положение. Вы, вероятно, захотите расположить их проводами внутри.

Аккуратно установите и закрепите двигатели. Постарайтесь сделать их как можно более прямыми. В любом случае вам понадобятся они вдоль внешних краев основания, чтобы их можно было использовать для выравнивания сторон двигателей.

Теперь используйте двухсторонний скотч, чтобы прикрепить Circuit Playground Express к верхней части двигателей. Если у вас есть вспененный двусторонний скотч, вы можете использовать его для выравнивания неровной нижней стороны Circuit Playground Express. Чтобы использовать тонкую ленту, рассмотрите возможность использования напечатанного на 3D-принтере крепления CRICKIT. Он не только обеспечивает гладкую нижнюю поверхность, но и добавляет немного ширины, что помогает закрепить его на двигателях.

Чтобы задняя часть не волочилась, вы можете просто добавить зажим для переплета, чтобы придать ей что-то гладкое, чтобы скользить по ней.

Код

Код для этой сборки прост. Настройте двигатели, затем запустите один быстро, а другой медленно, повторите, чередуя, какой из них работает быстрее.

Здесь есть один нюанс. Поскольку двигатели редко ведут себя одинаково, нам нужно компенсировать, чтобы сохранить примерно прямой путь. То, что бот движется вперед и назад, а не пытается двигаться по прямой, помогает скрыть разницу, но если один двигатель работает постоянно быстрее, чем другой, общий курс будет отклоняться в одну сторону.

Один из способов справиться с этим — следить за вращением каждого двигателя и регулировать дроссельную заслонку, чтобы их вращение совпадало. Мы не делаем этого в этой сборке и будем использовать гораздо более простое, но менее динамичное решение. Вот для чего нужны функции set_left/right : они включают коэффициент в дроссели для каждого колеса. Вы можете выяснить факторы, раскомментировав строки под ними, чтобы запустить бота прямо. Корректируйте коэффициенты, пока не будет достигнута прямая траектория. Затем удалите или закомментируйте эти строки.

Вот код. Сохраните его как code.py на Circuit Playground Express.

 # SPDX-FileCopyrightText: 2018 Дэйв Астелс для Adafruit Industries
#
# SPDX-идентификатор лицензии: MIT
время импорта
из adafruit_crickit импортировать crickit
сс = crickit.seesaw
левое_колесо = crickit.dc_motor_1
right_wheel = crickit.dc_motor_2
# Они позволяют легко корректировать изменение скорости двигателя.
# Факторы определяются наблюдением и игрой.
# Начните с коэффициента 1.0 (т.е. без) и
# корректируем до тех пор, пока бот не пойдет более-менее прямо
защита set_right (скорость):
    right_wheel. throttle = скорость * 0,9защита set_left (скорость):
    left_wheel.throttle = скорость
# Раскомментируйте это, чтобы найти вышеуказанные факторы
# set_right(1.0)
# set_left(1.0)
# пока Истина:
#     проходить
пока верно:
    # повернуть влево
    set_left (0,25)
    set_right (1.0)
    время сна (0,75)
    # привяжите вправо
    set_left (1.0)
    set_right (0,25)
    время сна (0,75)
 

Посмотреть на GitHub

 Обзор

Добавление бамперов

Это руководство было впервые опубликовано 30 июля 2018 года.
обновлено 30 июля 2018 г.

Эта страница (базовый дизайн) последний раз обновлялась 24 июля 2018 г.

Текстовый редактор на базе tinymce.

Circuit Playground SnakeBot — Cyd Cipolla

Введение

Сегодня мы собираемся собрать модифицированную версию этого змеебота.

Проверьте свои материалы и убедитесь, что у вас есть все необходимое: батарейки и держатель, колеса, моторы, три переключателя (два больших и один маленький), игровая площадка, доска для крикита, болты для крепления сверчка к игровая площадка, картон для тела и шнур USB.

Вам также понадобится двусторонний скотч, небольшая отвертка, скрепки и пистолет для горячего клея — они доступны в лаборатории.

Сборка

Следующие задачи можно выполнять в любом порядке. Поскольку вы делитесь лентой и клеевым пистолетом с остальным классом, вы можете пропустить задание, ожидая, пока материалы станут доступны.

Крепление игровой площадки к Crickit

У вас должен быть пакет из шести длинных прокладок и двенадцати винтов. Вы собираетесь использовать их, чтобы прикрепить игровую площадку к доске для крикита. Игровая площадка — это «мозг» робота, а сверчок — его центральная нервная система. Эти латунные прокладки — нервы — они передают информацию с одной платы на другую. Но для того, чтобы сделать это правильно, они должны быть правильно выровнены. Если вы посмотрите на доску для крикита, вы увидите, что в центре есть шесть отверстий для винтов, и они помечены. Вы можете сопоставить эти метки с шестью отверстиями на краю игровой площадки.

Следуйте этим инструкциям, чтобы прикрепить один к другому. Обратите внимание, что у вашего сверчка сзади есть монтажный квадрат, так что он выглядит немного иначе, чем тот, что на этой странице!

Крепление передних переключателей

Эти переключатели сделают передний бампер или «усы» вашей змеи — что скажет боту, когда он столкнулся с препятствием. Возьмите самый большой кусок картона и поверните его черными отметинами вверх и вперед. (Колеса теперь должны быть внизу, если вы сделали их первыми):

Поместите два больших переключателя так, чтобы они открывались наружу, например:

Убедитесь, что угол переключателя совмещен с углом картона, он может даже немного свисать. Приклейте переключатели на место с помощью горячего клея. БУДЬТЕ ОЧЕНЬ ОСТОРОЖНЫ, ЧТОБЫ НЕ ПОПАДАТЬ КЛЕЕМ НА МЕТАЛЛИЧЕСКИЙ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ.

Теперь поместите маленький переключатель на центральную линию. У переключателя есть небольшой металлический штифт — его можно использовать, чтобы закрепить переключатель внутри картона. Убедитесь, что два провода находятся сверху, например:

Теперь приклейте его на место. Я обнаружил, что хорошо сработало, нанеся каплю клея на булавку, а затем снова вдавив ее в картон.

Теперь это должно выглядеть так (не обращайте внимания на колеса, если вы их еще не добавили):

Установка колес и двигателей

У ваших двигателей по две оси. Вы собираетесь использовать «внешние» оси, то есть те, которые находятся напротив выхода проводов. Прикрепите два колеса к внешним осям двигателей, например: 

Теперь поверните картон большими черными квадратами вверх (переключатели теперь внизу, если вы сделали это раньше).

Вырежьте два квадрата из двухсторонней вспененной ленты и наклейте их на квадраты:

Теперь снимите защитный слой с ленты и выровняйте моторы сверху = так, чтобы провода были обращены к выемкам, и убедитесь, что колеса свободны. картона:

Теперь осторожно протяните провода через прорези в картоне, чтобы они вышли с другой стороны:

Крепление мозга к телу

**Предыдущие задачи можно выполнять в любом порядке, но вы необходимо выполнить их все, прежде чем продолжить. **

Переверните бота колесами вниз. Поместите большой кусок скотча в его центр.

Поместите батареи в держатель батарей и закройте его. Обратите внимание, что на держателе батареи есть переключатель включения/выключения — убедитесь, что он направлен вверх! Отклейте другую сторону ленты на роботе и поместите на нее держатель батареи со словом «открыто» вниз и переключателем включения / выключения вверх. Попробуйте расположить его по центру между колесами и убедитесь, что на нем нет переключателей:

Теперь заклейте скотчем середину держателя батареи:

Обратите внимание, что на задней части сверчка есть монтажный квадрат – снимите его:

Склейте их вместе, ориентируя корпус сверчка сзади и убедившись, что переключатель включения/выключения на аккумуляторе виден. . Сверчок, скорее всего, будет смещен от центра:

Наконец, прикрепите большую скрепку к задней части бота, чтобы картон не волочился.

Установка бамперов:

Теперь нужно прикрепить картонные бамперы к переключателям. Длинные куски картона идут по бокам, а меньший посередине.

Это деликатный вопрос, так как не следует наносить слишком много клея на переключатели, иначе они не будут работать должным образом.

Убедитесь, что «хвост» зажима на вашей змее сложен правильно — он должен немного поддерживать задний конец:

Нанесите тонкую полоску клея на металлическую планку переключателя и закрепите картон на месте.

Убедитесь, что он примерно параллелен земле, но не волочит:

Прикрепите другой длинный кусок на противоположной стороне:

Возможно, вам придется обрезать картон после прикрепления, чтобы он не волочился — это нормально !

Теперь прикрепите центральную часть перед двумя другими. Нанесите немного клея на металлический переключатель (СОБЛЮДАЯ КРАСНУЮ ТОЧКУ!) Он будет немного наклонен в нижней части:

Дайте клею полностью остыть, а затем проверьте работу бамперов, нажимая на картон до тех пор, пока услышать «щелчок» включения переключателя. Он должен вернуться, как только вы его отпустите.

Соединяем все вместе

Теперь пришло время соединить все вместе. Сначала подключите двигатели к клемме с винтовой колодкой, помеченной как «двигатель». От моторов четыре провода, красный и черный от каждого. Поместите их в четыре внешних отверстия винтового блока с красными проводами снаружи и черными внутри (вам может потребоваться ослабить их с помощью отвертки), затем используйте крестообразную отвертку, чтобы затянуть их обратно:

Теперь подключите три переключателя бампера. Во-первых, посмотрите на каждый переключатель и обратите внимание, что у него есть два провода: светлый провод (желтый, красный, оранжевый или белый) и темный провод (черный, серый, коричневый или синий). «Светлый» провод — это провод питания, а «темный» — провод заземления.

Они будут подключаться прямо к большому черному ящику с надписью «сигнальный ввод-вывод» (что означает ввод/вывод сигнала). Теперь посмотрите на блок «сигнальный ввод-вывод» и обратите внимание на сетку отверстий. сверху коробки. Они помечены в трех столбцах (сигнал, 3,3 В и GND) и в пронумерованных строках. В эти отверстия войдут провода от выключателей — «светлые» провода в столбец «сигнал», а «темные» провода в столбец GND. Каждый пронумерованный ряд отверстий будет посвящен переключателю, т. е. убедитесь, что два штекера левого переключателя (слева от ВАШЕЙ) находятся в ряду 1, два штекера центрального переключателя — в ряду 2, а два штекера — в ряду 2. от правого переключателя находятся в 3 ряду. Вот фото:

Это плохо видно, поэтому вот схема подключения — здесь все «световые» провода зеленые (на этой схеме неправильный тип переключателей, но не обращайте на это внимания):

Наконец, подключите ствол от батареи к обратная сторона сверчка:

И все!

Чтобы включить его, убедитесь, что переключатель «вкл/выкл» на криките включен, затем положите его на землю и включите выключатель аккумулятора. Там идет!

Дополнительная забава

Сделай хвост!

Вы можете соединить куски картона скрепками и ершиками для труб, чтобы получился маленький хвостик!

Украсить!

Вы можете рисовать на теле робота или использовать любые материалы, доступные в лаборатории, чтобы персонализировать его.